안마는 손, 손가락, 팔꿈치, 무릎, 팔, 발 등의 신체 일부와 도구를 사용하여 몸의 근육과 관절 을 부드럽게 함으로써 건강을 유지하려는 행위이다. 표준국어대사전에는 "손으로 몸을 두드리거나 주물러서 피의 순환을 도와주는 일"이라 설명되어 있다. 안마는 손이나 도구를 이용해 몸을 밀거나 당기고 진동이 일어나도록 두들기는 활동을 수반한다. 마사지를 시행하는 사람은 손, 발, 손가락, 팔꿈치 등으로 상대방의 마사지하고자 하는 부위를 누르고 당기거나 진동을 주어 목적 부위가 부드럽게 되도록 한다. 안마의 대상이 되는 주요 목적 부위는 근육, 힘줄, 인대, 관절 등이다. 한자의 안마(按摩)는 누르고 비빈다는 뜻이다. 영어의 마사지(massage)는 반죽을 다룬다는 의미의 프랑스어에서 비롯된 것이다.동서양 모두 오래전부터 안마가 피로 회복과 치료의 목적으로 시행되어 왔다. 구약성서의 에스델 2장 9절에는 인계마사지 페르시아 제국의 왕 크세르크세스 1세가 에스델을 왕비로 맞으며 안마용품을 주었다는 기록이 보인다. 조선왕조실록에는 세종조에 의원이 치료의 목적으로 안마를 시행하고 있었음을 알게 해주는 기사가 있다. 인도, 고대 그리스, 로마 제국 등에서도 안마가 시행되었다. 현대에 이르러 미국, 영국 등에서는 19세기 이후 안마가 대중화되었다. 1960년대에서 1970년대에 걸쳐 미국의 병원에서는 통증의 완화와 숙면의 유도를 위해 안마가 시행되기도 하였다. 한국에서는 일제강점기인 1913년 맹인들에게 안마가 교육되었고 이후 맹인의 독점적인 직업으로 보호되어 왔다. 최근에는 맹인에게만 안마사 자격증을 주는 것은 직업 선택의 자유를 침해한다는 논란이 있다.